La zona era frequentata già in età neolitica con centri abitati fino alla
fine del sec. III a.C. documentati da ritrovamenti archeologici.
L’abitato di Gioia (Joha) si sviluppò intorno ad un’antica fortezza bizantina.
Si trovano citazioni già nel 1071.
All’inizio fu un feudo dei Normanni, demanio degli Svevi, annesso al Principato
di Taranto, alla contea degli Acquaviva d’Aragona di Conversano, al principato
dei De Mari di Acquaviva delle Fonti.
Il Castello fu eretto nel sec. XI , per volere di Riccardo Siniscalco (fratello
di Roberto il Guiscardo) poi ampliato dal re Ruggero e rifinito da Federico II
nel 1230, costruito a pianta trapezoidale con due possenti torri, ospita il
Museo Nazionale Archeologico.
Nel centro, interessante una casa-torre del quattrocento.
Poco distante dalla città sono stati rinvenuti siti archeologici (sul monte
Sannace) di un grande centro apulo (forse Turum o Thuriae) abitato già in epoca
preistorica, con grande sviluppo nei sec. VI-IV a.C. ed abbandonato nel sec. III
a.C. a seguito della conquista dei territori da parte dei romani.